一、小车参数

1.尺寸：271*189*151mm

2.重量：1.8kg

3.编码器参数500线AB相GMR编码器

4.续航能力：6.5h左右

5.控制方式：APP、PS2手柄、CAN、串口等。

6.最大速度：1.2m/s

7.负载能力：3KG

8.操作系统：ROS使用ROS1-Melodic/Noetic、ROS2-Galactic/Humble、STM32使用了FreeRTOSSTM32控制板

9.主控芯片：STM32F407VET6。

10.可驱动编码电机数量：4个。

11.可驱动PWM舵机数量：6个。

12.GPIO预留：数十个。

13.IMU芯片：板载mpu6050；

14.供电范围：6-16V；

15.集成短路保护、过热保护工业级四层板。

二、主控

1.ROS主控JetsonnanoCPUARMCortex-A5764-bit@1.43GHz(四核)ARMCortex-A57GPU128-coreMaxwell@921MHz

2.内存4GB64-bitLPDDR4@1600MHz25.6GB/s。

3.USB接口4*USB3.0；

4.影像输入MIPICSI；

5.影像输出2HDM12.0/DP1.2/eDP1.2|2*MIPIDSI。

6.视频编码H.264/H.265(4Kp30)。

7.视频解码H.264/H.265(4Kp60，2*4KP30)；

8.板载存储64GB内存卡。

9.网络接口GigabitEthernet/M.2KeyGPIO引脚数40；

10.额定功率：5W/10W两种模式。

11.电源输入：5V；

12.总体尺寸：100*80(mm)；

三、激光雷达

1.测距类型：近距离。

2.测距原理：TOF；

3.应用场景：室内外通用。

4.扫描角度：360°。

5.输出数据分辨率：15mm。

6.测量距离精度：±3cm。

7.光源：905nm激光。

8.最小测量距离：0.1m。

9.抗环境光强度：60KLux。

10.数据内容：距离、角度、光强。

11.测量/采样频率：5400次/s。

12.角度分辨率：0.4°-0.8°可调。

13.扫描频率：6-12HZ可调。

14.测量半径：白色物体：25m，黑色物体：11m。

15.环境温度：工作：-10℃-40℃，存储：-30℃-70℃。

四、深度相机

深度分辨率：可达640*480深度帧率：640*480可达30fpsRGB分辨率：可达640*480RGB帧率：640*480可达30fpsRGB传感器视场角：63.1°*49.4°。深度范围：0.6m-4m深度传感器视场角：58.4°*45.5°单目结构光+单目RGB数据传输接口：USB2.0。

五、7寸触摸屏可视角度：170°（全视角）显示比例：16：9对比度：800：1（动态）分辨率：1024*600px响应时间：3ms刷新频率：60HZ电气参数：2W。