一、小车参数概述

1.尺寸：271*189*151mm

2.重量：1.8kg

3.编码器参数：500线AB相GMR编码器

4.续航能力：6.5h左右

5.控制方式：APP、PS2手柄、CAN、串口等

6.最大速度：1.2m/s

7.负载能力：3KG

8.操作系统：ROS使用ROS1-Melodic/Noetic、ROS2-Galactic/Humble、STM32使用了FreeRTOS STM32控制板

9.主控芯片：STM32F407VET6

10.可驱动编码电机数量：4个

11.可驱动PWM舵机数量：6个

12.GPIO预留：数十个

13.IMU芯片：板载mpu6050

14.供电范围：6-16V

15.集成短路保护、过热保护、工业级四层板

二、主控

1.ROS主控 Jetson nano CPU ARM Cortex-A57 64-bit@1.43GHz(四核) ARMCortex-A57 GPU 128-coreMaxwell@921MHz

2.内存 4GB 64-bit LPDDR4 @1600MHz25.6GB/s

3.USB接口：4*USB3.0

4.影像输入：MIPI CSI

5.影像输出：2HDM12.0/DP1.2/eDP1.2|2*MIPI DSI

6.视频编码：H.264/H.265(4Kp30)

7.视频解码：H.264/H.265(4Kp60，2*4KP30)

8.板载存储：64GB内存卡

9.网络接口：Gigabit Ethernet/M.2 Key GPIO引脚数 40

10.额定功率：5W/10W两种模式

11.电源输入：5V

12.总体尺寸：100*80(mm)

三、激光雷达

1.测距类型：近距离

2.测距原理：TOF

3.应用场景：室内外通用

4.扫描角度：360°

5.输出数据分辨率：15mm

6.测量距离精度：3cm

7.光源：905nm激光

8.最小测量距离：0.1m

9.抗环境光强度：60KLux

10.数据内容：距离、角度、光强

11.测量/采样频率：5400次/s

12.角度分辨率：0.4°-0.8°可调

13.扫描频率：6-12HZ可调

14.测量半径：白色物体：25m，黑色物体：11m

15.环境温度：工作：-10℃-40℃，存储：-30℃-70℃

四、深度相机

1.深度分辨率：可达640*480

2.深度帧率：640*480可达30fps

3.RGB分辨率：可达640*480

4.RGB帧率：640*480可达30fps

5.RGB传感器视场角：63.1°*49.4°

6.深度范围：0.6m-4m

7.深度传感器视场角：58.4°*45.5°

8.单目结构光+单目RGB

9.数据传输接口：USB2.0

五、7寸触摸屏

1.可视角度：170°（全视角）

2.显示比例：16：9

3.对比度：800：1

4.（动态） 分辨率：1024*600px

5.响应时间：3ms

6.刷新频率：60HZ

7.电气参数：2W